ivmeölçer

İvmeölçerlerin jiroskopların iyi arkadaşları olmasının nedeni budur: çünkü mükemmel "aşağı" referansları tespit edebilirler (en azından dünyanın yerçekimi durumundayken).

Genel olarak konuşursak. Bir andan diğerine yerçekimini, doğrusal ivmeyi, dönüşten kaynaklanan merkezkaç kuvvetini, titreşimi, gürültüyü ve tabii ki sensörün kusurlarını alır.

Bu nedenle, MEMS sensörlerinin yüksek örnekleme hızına ve iyi hassasiyetine (genellikle jiroskoplar kadar iyi) rağmen, ivmeölçer verileri hala gürültülü ve güvenilmez verilerden biridir. Belirsizliğin giderilmesi gereken birçok "sinyal" aldı. Ancak onu bu kadar evrensel kılan, tüm bu farklı sinyallere olan duyarlılığıdır; her şeyi duyabilir.

Gerçekten bilmek istediğimiz konumdan itibaren ivmenin iki entegrasyon adımı vardır, bu nedenle ölçülen ivmeden tahmini hıza kadar birçok deltayı ve hata çizgisini özetlememiz gerekir ve ardından tahmini değeri elde etmek için bunu tekrar yapmamız gerekir. konum. Hatalar birikmeye devam ediyor.

GPS'in ivmeölçerin dostu olmasının nedeni budur: çünkü tıpkı ivmeölçerin jiroskopun azimut hatasını yavaşça sıfırlaması gibi, artan konum hatasını periyodik olarak "sıfırlayacaktır".

manyetometre

İyi bir pusula göz ardı edilmemelidir. Bununla birlikte, ivmeölçer gibi, genellikle uzun vadeli cayro kayması için bir kontrol yöntemi olarak kullanılır. Hangi yönün yukarı olduğunu bilmek, hangi yönün manyetik kuzey olduğunu bilmekten daha faydalıdır; ancak bu ikisiyle, dünya üzerindeki gerçekten iyi konumumuzu bilebiliriz.

Genellikle GPS alıcılarıyla eşleştirilirler çünkü bir kez daha birbirlerinin büyük zayıf yönleriyle mücadele ederler, ancak diğer yönlerden de yakından eşleşirler. Biri kabaca mükemmel bir konum verirken diğeri kabaca mükemmel bir yön verir.