ivmeölçer

Bu yüzden ivmeölçerler iyi jiroskopların dostlarıdır: çünkü mükemmel "aşağı" referansları tespit edebilirler (en azından Dünya'nın ağırlık durumundayken).

Genel olarak konuşursak. Bir andan diğerine, dönme, titreşim, gürültü ve elbette sensörün kusurları ile üretilen yerçekimi, doğrusal ivme, santrifüj kuvvet alır.

Bu nedenle, yüksek örnekleme oranına ve MEMS sensörlerinin iyi hassasiyetine rağmen (genellikle jiroskoplar kadar iyi), ivmeölçer verileri hala gürültülü ve güvenilmez verilerden biridir. Dikkat edilmesi gereken birkaç "sinyal" aldı. Ancak, onu bu kadar evrensel hale getiren tüm bu farklı sinyallere duyarlılıktır-her şeyi duyabiliyor.

Gerçekten bilmek istediğimiz pozisyondan iki ivme entegrasyon adı vardır, bu nedenle ölçülen ivmeden tahmini hıza kadar çok fazla deltayı ve hata çizgisini özetlemeliyiz ve sonra tahmini pozisyonu elde etmek için tekrar yapmalıyız. Hatalar birikmeye devam ediyor.

Bu yüzden GPS ivmeölçerin bir arkadaşıdır: çünkü ivmeölçer, jiroskopun azimut hatasını hafifçe sıfırladığı gibi, artan konum hatasını periyodik olarak "sıfırlaştıracaktır".

manyetometre

İyi bir pusula göz ardı edilmemelidir. Bununla birlikte, ivmeölçer gibi, genellikle uzun süreli gyro kayma için bir kontrol yöntemi olarak kullanılır. Hangi yönün yükseldiğini bilmek, hangi yönün manyetik kuzey olduğunu bilmekten daha yararlıdır-ama bu ikisi ile, Dünya'daki gerçekten iyi konumumuzu bilebiliriz.

Genellikle GPS alıcıları ile eşleştirilirler, çünkü bir kez daha birbirlerinin büyük zayıflıklarına karşı savaşırlar, ancak diğer yönlerle yakından eşleşirler. Biri kaba mükemmel bir pozisyon verir, diğeri kaba mükemmel bir yön verir.