Sensör füzyonunun özü - her sensörü tartıyor

Bu makalenin geri kalanında fiziksel konuma odaklanacağız, ancak aynı fikir ölçmek istediğiniz miktar için de geçerlidir. Aynı tipte birden fazla yedekleme sensörünün mümkün olduğunu düşünebilirsiniz, ancak bu genellikle aynı zayıflıklarını talihsiz bir şekilde birleştirir.

Buna karşılık, hibrid sistem daha güçlüdür. Hiçbir sensör bizi güvenir * * *, çünkü her sensör sadece bir sorunu çözer ve farklı parçalar sunar ve sadece onları birleştirerek gerçeği görebiliriz.

Quadrotor'da kullanılan bazı tipik sensörlere bir göz atalım, onların avantajlarını ve dezavantajlarını ve sensör füzyonundaki rollerini tartışalım.

Global Konumlandırma Sistemi (GPS)

GP'lerin bariz sınırlamaları vardır. Örnekleme hatası iki metre olabilir ve sapma uydu ile sürüklenir.

Global konumlandırma sistemini santimetreye kadar doğru konumu elde etmek için kullanmak istiyorsanız, uygun konumda çivilemeniz ve birkaç gün içinde ölçmeniz gerekir. Açıkçası istediğimiz şey bu değil. Ama aslında, havada yüksek hızda hareket etmek, 100Hz GPS ekipmanı bile zamanı düzeltemez.

GP'ler size karşılaştığınız yönü söyleyemez, sadece hareket ettiğiniz yönü söyleyemez.

Ek olarak, Z çözünürlüğü (yükseklik) enlem ve boylamın onda biri olabilir. Yani, yer için 20 metre bırakmalıyız. Bu, GP'lerin tek başına size yerden ne kadar uzakta olduğunuzu, sadece deniz seviyesinden ne kadar uzak olduğunuzu söyleyemeyeceği anlamına gelir. Mantıksal çözüm, kalkıştan önce bir okuma yapmaktır, ancak 20 metrelik bir hata çubuğumuz var. Dahası, uçuşta, zeminin GPS sinyalleri üzerindeki etkisi farklıdır, bu nedenle bu hataların uzun sürede ortadan kaldırılacağını varsayamayız-ancak ilk başta ortadan kaldırılacaklar!

Açıkçası, bir GPS yeterli değildir.

En az beş kat yüksekliğinde, marj için uzun bir mesafe olan, yerden 20-40 metre yukarıda güvenilir bir şekilde uçamayız. Gerçek hayatta, kendinizi 20 metre dikey bir hatayla dünyanın herhangi bir yerinde bulabilmek şaşırtıcı… ancak bu, farklı GPS yer istasyonları, pahalı yüksek hızlı alıcılar ve bazı iyi topoloji haritaları olmadan çökmemizi engelleyemez.